Tematika ütemterve 2023/24/2 - Acessar

Tematika - ütemterv
Hét / Dátum
 Előadás Gyakorlat
1. / II.12-14
 Merev testek pozíciója, orientációja: eltolási és forgatási transzformációk.
A forgatási mátrix tulajdonságai, a forgatás aktív és passzív megközelítése.
A forgatás tengely / szög paraméterezése: az Euler-Rodriguez - formula.
 Ortogonális RR mechanizmus: KR-trafók, tengely/szög, forgatás külső/belső kompozíciója.
2. / II.19-21
 Forgatások kompozíciója (extrinsic/intrinsic): Euler-szögek, Tait-Bryan-szögek szerinti paraméterezés. Merev test sebességállapota. A szögsebességvektor és -tenzor kapcsolata.
 (E: Ortogonális példa folyt.)
Pörgettyű: Euler- és Tait-Bryan-szögek, szögsebességvektor.
3. / II.26-28
 Homogén transzformációk: Denavit-Hartenberg-féle paraméterezés.
Nyílt láncú robotmechanizmusok: csuklótér és munkatér, direkt és inverz kinematikai feladat. Kettős inga.
 PRP robot
4. / III.4-6
 Az FKIN Jacobi-mátrixa. Az IKIN numerikus megoldása. Sebességállapot és Jacobi-mátrixok. Ideális kényszerek, virtuális sebességek, Euler-Lagrange-egyenlet. A mozgási energia és az általános tömegmátrix.
 PRP robot (folyt.): ... általános
tömegmátrix.
5. / III.11-13
 A Newton-Euler-mozgásegyenletek rekurziója. A másodfajú Lagrange-egyenletek elemzése. Routh-Voss-egyenletek.
 PRP robot (folyt.): h, G, tau erők. Síkbeli kettősinga: ... tömegmátrix.
6. / III.18-20
 Kényszerek derivált mátrixa. Mozgásegyenletek összefoglalása: megoldás, Baumgarte-féle stabilizálás. Síkbeli kettős inga (kocsin mozgó inga?).
 Forgattyús / quick-return mechanizmus.
7. / III.25-27
 ZH
 Több szabadsági fokú konzervatív mechanikai rendszerek egyensúlya: Dirichlet-tétel.
Hengeren billegő hasáb.
IV.1-3
 Húsvét hétfő
 Tavaszi szünet
8. / IV.8-10
 Saját-körfrekvencia becslések (Rayleigh, Stodola, Dunkerley).
Rayleigh-elv. Konitnuum prizmatikus rúd mozgási és alakváltozási energiája.		 Elektromechanikus rezgető hajlítórezgéseinek saját-körfrekvencia becslése.
9. / IV.15-17
 Hamilton-féle variációs elv, Euler-Lagrange-differenciálegyenletek.
Kontinuum prizmatikus rúd longitudinális és torziós rezgése.
A sajátrezgés mint a Sturm-Liouville-probléma megoldása.
 Kontinuum rúd csavaró rezgése két merev forgórésszel.
10. / IV.22-24
 Kontinuum rúd hajlító rezgése. Feszített húr rezgése.
 Forgó tengely sajátrezgése (kritikus fordulatszám).
11. / IV.29-V.1
 Húzott és hajlított rúd rezgése. Előfeszített kerékpárküllő sajátrezgései.
 Május elseje
12. / V.6-V.8
 Természetes mechanikai rendszerek Hamilton-féle kanonikus egyenletei.
Forgó csőben rezgő tömeg. Ciklikus rendszerek Routh-egyenletei. Műhold mozgása.
 Műhold (Crew Dragon kapszula) folytatása. \(F\equiv c\) centrális rendszer. (Gömbi inga / inverz ingás kiskocsi?)
13. / V.14-16
 Ciklikus rendszerek stacionárius mozgásainak stabilitása.
 Centrális rendszerek stabilitása. Két- és három-test probléma.
14. / V.20-22
 Pünkösd hétfő
 (fakt. ZH) XOR (pót ZH)

Última atualização: terça, 28 mai 2024, 21:07